工业机器?/a>的机械结构也是它的执行机构Q是׃pdq杆、关节或其它形式的运动副l成Q可实现各个方向的运动,工业机器人的机械l构包括基、腰、臂、腕、和手等部分?/p>
1、基?/p>
工业机器人的基是机器h的基部分Qv支撑作用Q执行机构和驱动pȝ均按照在基上,有时Z(jin)能机器人完成较q距ȝ操作Q可以增加行走机构,行走机构多ؓ滚轮式或覆带式,行走方式分ؓ有轨与无轨两U,q几q发展v来的步行机器人的行走机构多ؓq杆机构?/p>
2、腰
工业机器人的腰是臂的支撑部分Q根据执行机构坐标系列的不同Q腰可以在基座上转动Q也可以和基座制成一体,有时C可以通过导杆或导槽在基上移动,从而增大工作空间?/p>
3、臂
工业机器人的臂是执行机构中的主要q动部gQ用来支撑腕和手Qƈ使它们在工作I间内运动,臂的q动方式有直U运动和回{q动两种形式Q臂要有_的承载能力和刚度Q导向性好Q重量和转动惯量,q动q稳Q定位精度高?/p>
4、腕
工业机器人的腕是q接臂与手的部gQv支承手的作用Qƈ用于调整手的方向和姿态,机器Z般具?个自由度才能使手部(末端执行器)到达目标位置q处于期望的姿态,腕的自由度主要用于实现所期望的姿态,因此要求腕部h回{Q俯仰和偏{3个自由度Q通常把腕的回转称为RollQ用R表示Q把腕的俯Ԓ(hu)UCؓPitch用P来表C,在把腕的偏{UCؓYaw用Y表示?/p>
5、手
工业机器人的手是安装在工业机器h手腕上进行作业的部gQ工业机器h的手应具有以下特点:
1Q、手是工业机器h的末端执行器Q可以像人手一样具有手指,也可以类g动物的手爪或是专用工P如焊枪、喷漆枪{?/p>
2Q、手与手腕连接处可以拆卸Q手与手腕的机械接口Q也可能有电、气、液接头Q当工业机器人的作业对象不同Ӟ可以很方便的拆卸和更换?/p>
3Q、工业机器h的手通常是专用的Q一U手爪往(xin)往(xin)只能抓握一U或几种寸、Ş状及重量相近的工Ӟ只能执行一U作业Q务,例如Q熔化极气体保护焊焊枪、钨极氩弧焊焊枪、点焊电极夹头等都只能进行相应的焊接Q因此,工业机器人的手不h通用性?/p>
Ҏ工作原理的不同,其夹持装|可分ؓ机械夹紧式、真I抽吸式、气Q液Q压账式和磁力式四种?/p>
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