大多数工?a href="http://www.arcodisas.com/news/news_4032.shtml">机器?/a>属于C教在现机器人,无论是示教过E还是在现过E,工业机器人的控制pȝ均处于边工作计算的状态中Q系l在q行q程中要q行数据传输、模式切换、以及暂停、急停和报警等工作Q要求控制系l能够立卛_理,因此要求工业机器人控制系l是h实时中断控制和多d处理功能的专用计机控制pȝ?/p>
一、控制系lY、硬件Q务分?/p>
一般计机pȝ的Y、硬件Q务分配明,而对于工业机器h控制pȝQ由于安全及q行q程的需要,控制pȝ除了(jin)有明的软、硬件分工外Q更重要的是应具有实时操作系l,另外Q工业机器h的许多Q务既可用g完成、也可用软g完成Q这些Q务的实现手段Q采用硬件还是Y件完成)主要取决于执行速度、精度要求及实现方式的难易程度(l构、成本及l护{)?/p>
一般工业机器h控制pȝ的Y、硬件Q务分配如下:速度qx(chng)控制、自动加减速控制及防震控制采用专用软g方式处理、硬件系l应配合其它软g完成以下模块功能?/p>
1、系l控?/p>
2、示教操作、编E与CRT昄
3、多轴位|、速度协调控制Q再玎ͼ
4、I/O通信与接口控?/p>
二、控制系lY件功能:
工业机器人的柔性体现在其运动轨qV作业条件和作业序能自由变_变更的灵zȝ度取决于其Y件的功能水^Q工业机器h按照操作人员的示教动作及要求q行作业Q操作h员可以根据作业结果或条gq行修正Q直到满求ؓ止,因此、Y件系l应h以下基本功能?/p>
1、示教信息输?/p>
2、对机器人及外部讑֤动作的控?/p>
3、运行轨q在U修?/p>
4、实时安全检?/p>
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