讲解机器人系l?/a>的三l几何构型:
ȝ~程pȝ的一个基本功能是利用囑Ş描述Ҏ器h和工作单元进行仿真,q就要求对工作单元的机器人所有的夹具、零件和刀L(fng)q行三维实体几何造型Q目前,用于机器人系l几何造型的方法主要有三种Q结构的立体几何表示、扫描变换表C、边界表C、其中,最便于计算、修改和昄的是边界表示ҎQ而结构的立体几何表示Ҏ所覆盖的Ş体种c较多,扫描变换表示Ҏ则便于生成u对称的Ş体?/p>
Z(jin)构造机器hpȝ的三l模型,最好采用零件和工具的CAD模型Q直接从CADpȝ获得QCAD数据׃nQ由于对从设计到刉的CAD集成的需求越来越q切Q所以大部分ȝ~程pȝ囊括?jin)CAD建模子系l或把离U编E系l本w作为CADpȝ的一部分Q如果把ȝ~程pȝ作ؓ单独的系l,则必d有适当的接口,以实C外部CADpȝ间的模型转换?/p>
q动学计:
q动学计就是利用运动学Ҏ在给出机器hq动参数和关节变量值的情况下,计算出机器h的末端位|,或是l定末端的情况下计算出机器h的关节变量倹{?/p>
轨迹操作Q?/p>
在离U编E系l中Q除需要对机器人的静态位|进行运动学计算之外Q还需要对机器人空间运动轨q进行仿真,不同机器人生产厂家所采用的轨q规划算法有较大差别Q因此,ȝ~程pȝ需Ҏ器h控制柜所采用的算法进行仿真?/p>
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