工业机器?/a>一般属于关节型机器人,其轨q规划是Ҏ作业d的要求计出预期的运动轨q,机器q规划属于机器h的底层规划,基本上不涉及人工问题?/p>
通常机器h的运动看做是工具坐标pT相对于工件坐标系S的运动,q种描述Ҏ既适用于各U机器hQ也适用于同一机器Z装夹的各U工P对于q行抓放作业的机器h如用于上下料Q需要描q它的v始状态和目标状态,卛_具坐标系的v始值和目标|因此Q用Ҏ表示工具坐标pȝ位姿Q对于另外一些作业,如弧焊和曲面加工{,不仅要规定机器h的v始点和终止点Q而且要指明两点之间的若干中间点(路径点)使机器h沿着特定的\径运动(路径U束Q这c运动称l\径运动或轮廓q动Q而前者称为点到运动(PTPQ?/p>
在规划机器h的运动轨qҎQ要弄清楚在其\径上是否存在障碍物(障碍U束Q\径约束和障碍U束的组合把机器人的轨迹规划与控制方式划分ؓ四类?/p>
机器人最常用的轨q规划方法有两种Q第一U方法要求用户对于选定的{变结点(插植点)上机器h的位ѝ速度和加速度l出U束条gQ如q箋(hu)性和光滑E度{)然后Ҏ该条件在轨迹规划点进行插D,W二U方法是要求用户l出q动路径的解析式Q如l出直交坐标I间的直U\径,轨迹规划在关节空间或直交坐标I间中确定一条轨qҎD预定的\径,在第一U方法中Q约束的讑֮和轨q规划均在关节空间进行,所以可能会发生与障物相碰撞,W二U方法的路径U束是在直交坐标I间中给定的Q而关节驱动器是在兌I间中受控的Q因此,Z(jin)得到与给定\径十分接q的轨迹Q首先必采用某U函数D的方法将直角坐标路径U束转化为关节坐标\径约束,然后定满兌U束的参数化路径?/p>
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