点焊机器人

点焊机器人：

由于点焊操作较为简单，第一代机器人就可满足要求，所以点焊机器人多为第一代机器人。

工业机器人在点焊领域中得到广泛应用是因为：

1、机器人的应用取代了笨重、单调、重复的体力力劳动。

2、机器人可以不变的精确的姿势，不疲劳的重复工作，能更好的保证焊接质量。

3、机器人可长时间重复工作，每天可持续二班甚至三班次，工时利用率高，提高了工作效率。

4、应用机器人能迅速转产组成柔性自动生产系统，实现灵活的自动化，特别适合新产品开发和多品种生产，企业的应变能力强。

    点焊机器人的机械部分通常由机体、臂、手，有时还有手指所组成，通用机器人具有六个自由度、即机体腰的回转，肩（臂和机体连接处）的仰俯，肘（各段臂连接处）的屈伸和腕（臂与手连接处）三个方向，前三个自由度使手或指操持的工具（如焊钳、焊枪）达到一定位置，后三个自由度再由手腕运动使焊接工具以一定角度（姿势）对准焊件。

    为使臂的运动达到位置，可采取四种方式，即直角坐标系，圆柱坐标系，极坐标系，多关节系。

    变压器的放置的点焊机器人的一个特殊问题，变压器置于机体上，臂的重量减轻但次级回路太长，电气性能很差，变压器和焊钳制成一体，电气性能改善，但臂的动作速度和所能达到的位置精度都要下降，最近出现的逆变式电阻焊电源，可使焊接变压器体积缩小，有助于克服一体化带来的问题。

    完整的点焊机器人，变压器置于焊钳上，由手操持，由于电气性能的改善，所耗电能仅为变压器放在机体上时的1/3。

    有两种方式实现机器人的位置控制，一种为PTP控制，又称为点威控制或点到点控制，只注意原始点和目标点的位置，经由何途径达到目标点并无要求，另一为CP控制，即连续路径控制或轮廓控制，这时不仅要求目标点的位置，而且所经由的轨迹也符合要求，显然，PTP控制简单，点焊时只要求焊点位置准确，对电极所经轨迹并无要求（除非中间有障碍物），故一般都采用PTP控制。

    从控制角度看，早期点焊机器人均为顺序控制机器人，按预先规定的顺序，简单的重复工作，其中又分固定顺序和可调节顺序两种。

    当前绝大多数点焊机器人是示教在现式机器人，在工作前先由熟练工人使用示教盒（控制盒）操作机器人进行示范动作（示教）机器人几下全部动作的步骤，内容，之后则不断重复这些操作，最近，出现以编制程序进行示教的方式，机器人能记下多少动作，同他所配置的储存器容量大小有关，示教在现式机器人一般说来仍属于第一代机器人，如配备有传感器和处置器，测出机器人自身运动的实际状况（内部信息）和工作对象及外部环境的状态（外部信息），并与示教时比较，如有差别便自动修正，即为第二代机器人了。

    上述可知机器人、控制电脑、焊机、焊机夹具或焊机工作台组成机器人焊机系统或称机器人工作站。

应用实例：

    某厂采用72只组合式（模块式）机器人点焊轿车车身，成功的实现多种车型的自动化焊机，机器人的特点为组合式结构，部件有底座、转盘、形走机构、升降装置、手腕等，已达到系列化、通用化、可用来搭配组合成各种规格的机器人，可组合成直角坐标系，圆柱坐标系或极坐标系的机器人，可安装在地面，也可组合成吊装在空中或安装在地下的形式，特别适合于汽车装配焊接线，这种组合式机器人的造价比通用机器人低廉。

    某厂采用了以196台Uaimate通用机器人为核心的柔性生产系统焊接K型轿车，机器人完成了98%的焊点，仅少数焊点因机器人无法深入车内部面需手工完成，该系列有二门轿车、四门轿车和面包车等，该置在生产线上的传感器可将车型信息通知机器人的控制系统以选择适应该车型的预先储存的程序并规定机器人初始状态。

                                    --沈阳威克创新焊接设备有限公司